Исследование отказоустойчивой архитектуры нейросетевого компонента принятия решений в составе мобильной робототехнической системы
Макаров Михаил Владимирович, к.т.н., доцент
доцент кафедры "Физика и прикладная математика", Муромский институт (филиал) ФГБОУ ВО «Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых», г.Муром.
Курышов Антон Владимирович,
магистрант кафедры "Физика и прикладная математика", Муромский институт (филиал) ФГБОУ ВО «Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых», г.Муром.
Аннотация:
В статье предложена и исследована отказоустойчивая архитектура нейросетевого компонента принятия решений в составе мобильной робототехнической системы. Внутри данной архитектуры организованы автоматизированные процессы контроля и коррекции негативных изменений количественных значений параметров вычислительных элементов, вызванных их частичными или полными отказами. В качестве объекта экспериментального исследования предложенной архитектуры использовалась компьютерная модель мобильной робототехнической системы, где нейросетевой компонент принятия решений обеспечивал выполнение трех основных функций: управление движением по заданной траектории, реакция на наличие препятствий по траектории движения и определение точек остановки на маршруте с целью совершения полезного действия.
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 16-37-60061 мол_а_дк.
Ключевые слова:
-
Шифры классификаций:
УДК: 004.896
ГРНТИ: -
ВАК: -
